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STM32步进电机加减速

   日期:2019-09-08     浏览:1    评论:0    
核心提示:电机的加减速为了,电机启动停止更加稳定,提高匀速速度。S曲线算法优化电机的运行。整个过程就是,模仿S曲线设置电机的频率程序采用,通过s_curve()函数映射一张小于1500
 电机的加减速为了,电机启动停止更加稳定,提高匀速速度。S曲线算法优化电机的运行。
 
 
整个过程就是,模仿S曲线设置电机的频率
 
程序采用,通过s_curve()函数映射一张小于1500个点的表, 输出一次pwm方波,中断一次,计数器step计数一次 ,TIM_SetAutoreload()重新设置arr频率。
 
 
 
S曲线函数,加速和减速同理,返回值是表的个数
 
uint16_t _stepmotor_calc(uint16_t min, uint16_t max, float rate, float val[1500])
{
  uint16_t  i;
  float     Ainf_v;
  uint16_t  AInf_t;
  float     end_v;
  float     start_v;
  end_v=100000/min;
  start_v=100000/max;
Ainf_v=(end_v-start_v)/2+start_v;
        AInf_t=sqrt(2*(Ainf_v-start_v)/rate);
for(i=0;i
 
代码实现:
电机的配置 :
 
 
 
void RCC_Cfg(void)
{      
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  
       RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
}
void GPIO_Cfg_gpio_b(void)
{  
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;           
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_1;
    GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_4, Bit_RESET);  //OE使能
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_5, Bit_RESET);  //细分1
GPIO_WriteBit(GPIOA, GPIO_Pin_6, Bit_SET);    //细分2
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, Bit_RESET); //ATT1衰减
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, Bit_SET);   //ATT2衰减
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_0, Bit_RESET);  //CW方向
}
void PWM_Cfg(void)
{
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimebaseInitTypeDef TIM_TimebaseStructure;
    TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_DeInit(TIM3);      
TIM_InternalClockConfig(TIM3);    
TIM_TimebaseStructure.TIM_Period = 65535;      //arr 
TIM_TimebaseStructure.TIM_Prescaler = 200;    // psc  //Tclk/((arr+1)*(psc+1))Tclk;                        
TIM_TimebaseStructure.TIM_ClockDivision =0;// TIM_CKD_DIV1
TIM_TimebaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimebaseInit(TIM3,&TIM_TimebaseStructure);
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable; 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);
}
 
 
 
主函数部分,整个运行的图像是个梯形,先加速在匀速在减速停止
#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"
#include "pwm.h"
 
#define _ACC_DEC_MAX_COUNT 1500
#define _STEP_INT 8000
 
#define mortor_cw(x) x ? GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0):GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0)
void stm32_init(void);
void delay_ms(u32 i);
void once_pwm(void);
 
int acc_i = 0;
int dec_i = 0;
int cw_buf=0;
uint16_t acc_count;
uint16_t dec_count;
 
typedef struct
{
int StepCount;
float acc_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT];
float dec_val[_ACC_DEC_MAX_COUNT];
}str_mot;
 
str_mot motor_1;
 
void Delay(u32 nCount)
{
  do{
    }
  while(nCount--);
}
 
int main()
{
  int i = 0;
  float temp = 0;
  stm32_init();
 
      RCC_Cfg();   
      GPIO_Cfg_gpio_b();
  motor_1.StepCount=0;
  acc_count=0;
  dec_count=0; 
  PWM_Cfg();
  TIM_SetCompare4(TIM3,(20/2));
  acc_count = _stepmotor_calc(60,250,0.09,motor_1.acc_val);
  dec_count = _stepmotor_calc(60,150,0.005,motor_1.dec_val);
  for(i = 0;i= (_STEP_INT-dec_count))
TIM_SetAutoreload(TIM3,motor_1.dec_val[(dec_i)]);
TIM_SetCompare4(TIM3,(motor_1.dec_val[(dec_i)]/2));
dec_i++;
}
}
}
 
 
 
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